Предками венгров считают мадьяр — угорский кочевой народ, переселившийся из заволжских степей южного Урала. Их вторжение на Средний Дунай ускорило падение Великой Моравии. Около 955 года мадьяры окончательно обосновались на землях вдоль среднего течения Дуная. Некоторое время они колебались между католической Германией и православной Византией, сделав вскоре свой исторический выбор в пользу Германии.
В 1000 году венгерским войском во главе с королем Иштваном были завоеваны Словакия, Хорватия, Срем и Трансильвания. Интересно, что венгерские короли охотно приглашали селиться на завоеванных землях азиатских кочевников: половцев, печенегов и алан. А земли в горах Трансильвании венгры предлагали немцам.
В XII веке Венгрия стала участницей Крестовых походов, а внутри страны разгорелись феодальные междоусобицы, что заставило короля Андраша в 1222 году создать Золотую буллу — свод законов, ограничивающий произвол короля и феодалов и обеспечивший права венгров других сословий, в том числе мелких землевладельцев и вольных людей. При этом мелкие шляхтичи получили места в Государственном собрании наравне с состоятельными феодалами. А высшее сословие и венгерское духовенство получило право неподчинения королю, преступающему закон.
Не прошло и 20 лет после издания Золотой буллы, как на венгерские земли обрушились монголо-татарские полчища хана Батыя. Они наголову разбили королевское войско и в течение года грабили и убивали венгров. Лишь внезапная смерть верховного правителя монголо-татар заставила Батыя отвести войска.
В одной из древних летописей так оценивались ущерб и разрушения в стране: «После трехсотпятидесятилетнего существования Венгрию уничтожили татары». Население страны сократилось за этот год наполовину, а все города лежали в руинах.
Страну сумел восстановить король Бела IV. При нем было построено множество крепостей и замков, он поддерживал церковь и всячески способствовал развитию городов, стимулируя приток населения из соседних земель. В результате политики короля Бела Венгрия на тот момент стала многоязычным государством. Общим языком для всех народов на протяжении эпохи Средневековья была латынь. Но постепенно возрастала роль венгерского языка. К 1300 году относится первый письменный памятник, дошедший до наших дней, — стихотворение «Плач Марии», написанное на древневенгерском языке.
После смерти в 1301 году последнего короля из династии Арпадов венгерский престол занял Карл-Роберт — представитель французской королевской династии Анжу. Он прославился тем, что при нем было утверждено венгерское рыцарство.
При Карле и его сыне Людовике Великом Венгрия пережила эпоху расцвета. Это был период рыцарства со всеми его красочными и романтическими атрибутами: турнирами, церковными шествиями, прекрасными дамами. Строились храмы, замки, крепости в готическом стиле, был открыт один из первых университетов в Европе, издавались богато иллюстрированные хроники и летописи. Экономический подъем государства продолжался почти полтора столетия. Венгерский золотой форинт стал одной из основных валют Юго-Восточной Европы.